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第125章 二十而冠(第2页)

“今年你二十岁,古人男子二十行冠礼,你怎么那么不在意。”

“昨天我给我爸又打了个电话,还是空号,都这种情况了,冠不冠礼的不重要了。”

“那你回来,我给你过。”

“不行,赶进度呢,我得盯着。”

“你呀你呀,说你什么好呢。”

“等以后条件好了,补回来不就行了。”

“好吧,那你注意身体,别累垮了。”

“静姐放心,身体好着呢,吃嘛嘛香。”

“那我挂了?”

“挂了,静姐再见。”

“再见。”

课题小组办公室,吴子光进来,看见小组成员基本都在,有点惊讶:“今天周四,怎么大家都过来了?”

众人不言语,徐天贻说道:“想来就来罗。”

坐在电脑跟前的单向阳站起来:“吴子光,你过来一下。”

吴子光走过去,单向阳打开一个程序,是三胖做前空翻动作的模型轨迹图,单向阳将角度调整到模型侧面,解释道:“我和豪羽这两天测量了机器人三胖的各部分重量,然后做了个动态重心轨迹图,你看,这是三胖落地瞬间弯腰时的重心,这是落地时速度水平方向分量2。3米秒,要让落地后水平方向速度归零,这之间的时间差为0。16秒,需要一个14。375米平方秒的反向加速度,这个反向加速度需要移动重心来提供,如果用受力分析的办法,那就是三胖落地时有一个向前的惯性力,和落地瞬间脚尖提供一个向后的冲击力分量,再加上重心偏后产生的向后的力相抵消,三胖才能站稳,三胖身上的位移传感器、加速度传感器、压力传感器给出的数据经过处理与拍摄图像计算出的数据基本一致,误差在允许范围内,传感器没有问题,而三胖现在的前空翻动作是模拟真人的,落地方向角度不好改变,也就是落地瞬间脚尖提供的向后的冲击力分量是固定的,脚掌部位的缓冲电机扭矩跟起跳时一样,已给到最大值,所以只能通过改变落地瞬间重心的位置来实现,我设计了两个动作,一个是上身再往后仰一点,一个是手臂再往后摆一点,你看哪一个好?”

吴子光沉吟片刻:“两个动作都试试吧。”

中间机器人实验室房间,众人走进来,单向阳用笔记本电脑连接上三胖,将数据传输进去,然后撤去连接线。

吴子光发口令:“三胖,移动到坐标原点。”

三胖:“收到,移动到坐标原点。”三胖走到地上画的坐标原点。

单向阳:“先试上身往后仰吧,叫A计划。”

吴子光发口令:“三胖,前空翻,执行A计划,跳。”

三胖重复口令:“前空翻,执行A计划。”三胖前空翻,落地时晃了几下,站住了。

众人兴奋鼓掌。

吴子光发口令:“三胖,回到坐标原点。”

单向阳说道:“B计划。”

“收到,回到坐标原点。”三胖回到坐标原点。

“三胖,前空翻,执行B计划,跳。”

三胖重复口令:“前空翻,B计划。”三胖起跳,落地时稳稳站住。

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